Nata come insediamento ligure secondo alcuni storici (mentre per altri, si ritiene di origine etrusca), e sviluppatasi come città romana a partire dal 180 a.C., nel VI secolo Lucca diviene la capitale del ducato longobardo della Tuscia per poi svilupparsi nel XII secolo come Comune e poi Repubblica.
Nel Medioevo in particolare la città crebbe notevolmente in relazione anche all'antica Via Francigena di cui Lucca costituiva una tappa importante a livello religioso per la presenza del Volto Santo, una veneratissima reliquia che rappresenta il Cristo crocifisso e che si trova nel Duomo di Lucca. Nell'itinerario di Sigerico, Arcivescovo di Canterbury, la città rappresentava la XXVI tappa (Mansio). Nonostante le continue vicissitudini legate alle lotte tra Guelfi e Ghibellini Lucca nel XIV secolo diviene una delle città più importanti del Medioevo italiano.

Il suo nome ha origine dalla presenza di una torre che nel XV-XVI secolo sorgeva sul vicino lago di Massaciuccoli (chiamata prima Torre Guinigi e poi Torre del Turco).
Al nome originario di Torre del Lago venne aggiunto, il 21 dicembre 1938, quello di Puccini per rendere onore al grande compositore che qui visse e compose molte delle sue celeberrime opere liriche. La sua residenza, Villa Puccini, sorge sul belvedere del lago di Massaciuccoli ed ospita la tomba del compositore. La villa è visitabile ed è meta di turisti ed appassionati di lirica provenienti da tutto il mondo.

Il Ponte della Maddalena è comunemente identificato come "Ponte del Diavolo". Come molte altre imprese che ai posteri parevano impossibili, la leggenda popolare ne attribuisce la costruzione al diavolo, il quale vien poi truffato in vari modi.
La leggenda narra del capo muratore impegnato nella costruzione del Ponte che era molto preoccupato del ritardo accumulato nella stessa costruzione.
Egli dunque scese a patti con il Diavolo, il quale gli consentì di completare l'opera in una sola notte in cambio della prima anima che avesse attraversato il Ponte. Il capo muratore accettò e il Ponte fu ultimato. Il capo muratore, disperato per l'imminenza del pesante tributo al Diavolo, corse dal Parroco del paese, il quale, ascoltata la confessione, escogitò uno stratagemma: fece attraversare il Ponte ad un porco, così il Diavolo si buttò nelle acque del fiume..

Località di villeggiatura affacciata sulla porzione meridionale del Mar Ligure, prende il nome dalla fortezza che sorge al centro della città, voluta dal granduca Pietro Leopoldo a difesa dell'approdo, e dai marmi che dalle Alpi Apuane, poco distanti, venivano trasportati fino al pontile per poi prendere la via del mare.